《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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总 经 理罗向阳
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基于转矩补偿的双电机驱动消隙控制系统

作者:梁任,方强* 日期:2010-06-28/span> 浏览:2807 查看PDF文档

基于转矩补偿的双电机驱动消隙控制系统
梁任,方强*
(浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室,浙江 杭州 310027)

摘要:针对齿轮传动中存在的齿隙非线性,以双电机驱动作为消除齿隙的实现方式,从控制器设计的角度出发,根据所需消隙转矩与负载转矩、运动速度和加速度之间的关系,设计了实时消隙转矩补偿控制器实现系统完全消隙。理论分析和仿真研究结果表明,相对于定常消隙转矩补偿,实时消隙转矩补偿控制器能以较小的控制能量实现系统完全消隙。
关键词:齿隙非线性;双电机驱动;消隙转矩
中图分类号:TP273文献标识码:A文章编号:1001-4551(2010)04-0016-05

Dualdrive antibacklash system based on torque compensation

LIANG Ren, FANG Qiang
(The State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)

Abstract: Aiming at the nonlinear of the backlash in gear transmission, a dualmotor drive was used as a way to eliminate the backlash. From the perspective of controller design, according to the relationship between the required bias torque and the torque, velocity, acceleration of the load, a realtime bias torque compensation controller was designed to completely eliminate the backlash of the system . Theoretical analysis and simulation results show that compared with the method of constant bias torque compensation, the controller can completely eliminate the backlash with using smaller control energy.
Key words: backlash nonlinear; dualmotor driving; bias torque
 



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