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基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计*

作者：杨彬，黄鹏程，杨庆华日期：2016-05-31/span> 浏览：3151 查看PDF文档

基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计*

杨彬1，黄鹏程2，杨庆华1，鲍官军1，王志恒1，高峰1*

（1.浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部省重点实验室，浙江杭州 310014；

2.金华职业技术学院，浙江金华 321000）

摘要：针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性，在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案，将气动柔性驱动器（FPA）作为基础，并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性，设计出了新型灵巧手；同时，针对传统机械手动作方式单一、欠缺灵活性的问题，将肌电信号（EMG信号）引入到灵巧手的控制策略中，提出了以肌电信号控制的方式，实现了对灵巧手的操作；在保证控制精度的基础上，通过模拟人手动作方式，增加了灵巧手的运动形式。实验结果表明，该仿生灵巧手控制系统的控制精度达到98%，该灵巧手控制方法的可行性由此得到了验证。

关键词：灵巧手；结构设计；肌电信号；肌电控制；控制算法；气动柔性驱动器

中图分类号：TH122；TH39；TP241 献标志码：A 文章编号：1001-4551(2016)04-0388-07

本文引用格式：

杨彬，黄鹏程，杨庆华，等.基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计［J］.机电工程，2016，33(4)：388-394.

YANG Bin, HUANG Pengcheng, YANG Qinghua, et al. Design of dexterous hand and its control system based on myoelectric control［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(4):388-394.

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