Delta机器人动力学建模与弹性误差分析*

作者：陈君杰，李攀磊，韩威，许杨剑，王效贵* 日期：2018-03-07/span> 浏览：2183 查看PDF文档

                                                                         Delta机器人动力学建模与弹性误差分析*
                                                                        陈君杰，李攀磊，韩威，许杨剑，王效贵*
                                                                 (浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310014)

摘要：针对Delta机器人运动过程中因弹性变形导致的误差问题，基于有限元理论对其弹性动力学问题建立了数学模型并进行了研究。根据机构特点，将机器人的各构件分别划分为刚性体与弹性体，形成了一个刚柔结合的系统，并充分考虑机构中平行四边形机构的运动协调关系，推导出了各构件的运动协调矩阵，由此装配出了系统的弹性动力学方程，在此基础上，采用Newmark积分方法对系统方程进行了求解，最后据此分析了Delta并联机器人杆件截面尺寸对其运动过程中弹性误差的影响。研究结果表明：增加驱动杆截面的尺寸时，其弯曲刚度随之增加，可以减少机器人弹性变形；而从动杆截面的尺寸增加时会因为机构自重增加导致变形增大。

关键词：Delta机器人；有限元方法；弹性动力学

中图分类号：TH113;TP24                            文献标志码：A                              文章编号：1001-4551(2018)01-0033-05

本文引用格式：
陈君杰，李攀磊，韩威,等.Delta机器人动力学建模与弹性误差分析［J］.机电工程，2018，35(1)：33-37.
CHEN Jun jie, LI Pan lei, HAN Wei, et al. Dynamics modeling and elastic error analysis of delta robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(1):33-37.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn